Aus Formular PDF erstellen

Hallo zusammen,

ich stehe vor folgendem Problem: Ich würde gerne aus einem Formular heraus ein PDF mit den übermittelten Daten dynamisch erstellen. An die Daten komme ich bereits, aber ich weiß nicht wie ich damit jetzt dynamisch ein PDF erzeugen und das direkt als Download zurückliefern kann.
Ich weiß, dass es bereits Libraries wie z.B. fpdf oder tcpdf gibt, aber ich weiß nicht wie ich diese nutzen kann.

Es wäre sehr nett wenn ihr mir helfen könntet.

PHP:

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Viele Grüße,
Thomas.